那个原始数据要用卡尔曼滤波后再用四元数输出姿态角的，卡尔曼滤波是随机信号处理教的，你要是不会的话，直接上网买带卡尔曼滤波的模块吧，淘宝上有！网上也别找了，当时我找了很长时间也没找到什么有用的！
我有平衡车全套资料 具体有多全 我还没看过。。。
